代达罗斯将翅膀和尾巴在伊卡洛斯和自己的身上分别绑缚妥当，然后，两人悄悄地穿过甬道。他们要走出曲折绵延的迷宫简直不费吹灰之力，代达罗斯作为迷宫的设计者，对自己作品的布局当然是了如指掌。他们小心翼翼地爬上宫殿的屋顶，跑到南边的拐角上，从屋顶边缘跳了下去。大风将他们高高地托起，飘浮在蓝天中。他们开始飞行。
　　
　　“终于自由了！”伊卡洛斯欢喜地叫道。
　　
　　下面的守卫看到头顶上飞过两只奇怪的大鸟，还以为他们是神呢，都敬畏地跪倒在地，开始祈祷。
　　
　　米诺斯可比手下精明多了，他知道代达罗斯和伊卡洛斯从迷宫里逃出来了。他很生气，后果很严重。
　　
　　与此同时，代达罗斯和伊卡洛斯已经远离了克诺索斯。他们飞行在大海上空，看到粼粼的波光，忙碌的渔船，海鸟从身边飞过，这是一副从未见过的画面。
　　
　　“小心！”代达罗斯提醒儿子，“不要飞离我的身边。”
　　
　　伊卡洛斯很兴奋，凉爽的微风吹来，绳子发出呼哨声，翅膀也上下拍打着。飞了这么长时间，他觉得已经能自如地掌握飞行了。伊卡洛斯时而向着泛着浪花的海浪俯冲下去，让浪花飞溅到自己的身上。时而又会一飞冲天，高得能摸到云端里绵絮状的积云。
　　
　　“你要控制自己！”代达罗斯时而不时地叫道，“谨慎一点。过一会儿，我们就要在前面的长岛上休息一下，吃点东西。”
　　
　　但是伊卡洛斯被飞行带来的兴奋冲昏了头脑，并没有听进他父亲的话。
　　
　　两名飞行者就快飞到长岛的岸边了。他们已经能看到海浪拍打在岩石上水花四溅的样子了。代达罗斯被眼前的美景深深地陶醉了，浑然忘了周围的一切，也忘了盯紧伊卡洛斯。落地的时候，代达罗斯才发现，伊卡洛斯不见了。代达罗斯很担心，开始大声呼唤他。
　　
　　“伊卡洛斯！伊卡洛斯！”
　　
　　没有人回答。代达罗斯只能听到海鸥尖叫的声音。他绝望地在天空中盘旋，寻找着伊卡洛斯。终于，他看见一个圆点正绕着太阳翻着筋斗慢慢地飞行。
　　
　　“伊卡洛斯，回来！”他气急败坯地叫道，向着太阳飞升而去，想要抓住他。但是，还没等代达罗斯飞到近前，伊卡洛斯已经带着破烂的翅膀急速地下落，他的翅膀被阳光引燃，代达罗斯只觉得那个圆点越来越大。当伊卡洛斯从代达罗斯身边经过时，他轻轻地说了一声：“我想飞得更高……”然后，就扑通一声掉进了远离海岸的大海里。